Після визнання Данією у січні 1992 р. незалежності України двосторонні відносини спочатку розвивалися досить повільно. Данія більше уваги приділяла своєму позиціонуванню в процесі європейської інтеграції. Складно відбувалася ратифікація Маастрихтського договору про створення Європейського Союзу. У червні 1993 р. у Копенгагені було визначено критерії членства в ЄС, відповідність яким є передумовою вступу до Євросоюзу (Копенгагенські критерії). Україна тоді не відповідала цим засадам щодо верховенства права, конкурентної спроможності національної економіки, імплементації європейського права до норм національного законодавства, наявності стабільної представницької демократії. Після помаранчевої революції 2004 р. данці побачили реформаторський потенціал в Україні, проте на високий рівень інтенсивності співпраця між державами вийшла далеко не одразу.
У березні 2009 р. ВПС США, Данії та України вперше спільними зусиллями перекинули з американської авіабази Туле на данську військово-наукову станцію Норд на відстань 1000 км (обидві знаходяться у Гренландії) бл. 140 тис. ґалонів палива та 17 тонн вантажів постачання. 18 лютого 2010 р. міністерства оборони України і Королівства Данія підписали меморандум про взаєморозуміння під час проведення спільної військово-транспортної операції «Північний сокіл – 2010» (Northern Falcon) з перевезення пального на територію Гренландії. Тим часом 17 травня 2010 р. Данія досягла домовленості з Канадою щодо співробітництва в Арктиці та поділу спірного арктичного острову Ганса, збільшивши таким чином протяжність сухопутного кордону між країнами.
10 червня 2010 р. на замовлення однієї з провідних фрейтфорвардингових і логістичних компаній GEODIS WILSON A/S українським літаком Ан-225 «Мрія» було перевезено найдовший вантаж в історії повітряних перевезень – дві лопаті вітряка (довжиною 42,1 м кожна) з Китаю (аеропорт м. Шицзячжуан) у Данію (аеропорт Воєнс/Скридструп).
У вересні 2010 р. Україну відвідала данська парламентська делегація. У Фолькетинзі Данії відсутня практика утворення груп дружби. Данські парламентарії віддають перевагу розвиткові міжпарламентської співпраці на рівні відповідних комітетів та в рамках міжпарламентських форумів. У квітні 2011 р. українські військові льотчики виконали чергове данське замовлення та доставили за температури повітря мінус 40 градусів на станцію Норд у Гренландії 57,5 тонн вантажів.
15 вересня 2011 р. відбулися парламентські вибори у Данії. Перемогли соціал-демократи. Вперше їхній лідер жінка Гелле Торнінг-Шмідт стала прем’єр-міністром. Наприкінці жовтня 2011 р. у Києві відбулися українсько-данські консультації на рівні міністерств закордонних справ.
1 січня – 30 червня 2012 р. Данія головувала в Євросоюзі. У Данії відзначили 40-річчя перебування на престолі королеви Маргрете ІІ. 8 травня 2012 р. українська транспортна авіація за контрактом із Данією перевезла 500 тис. літрів пального на Гренландію. 20 листопада 2012 р. у Києві відбулися українсько-данські консультації з інвестиційних питань. Уряд Данії натоді фінансував програму підтримки фермерства та збільшення доданої вартості сільськогосподарської продукції в Україні. Данська фірма «FLSmidth» підписала контракт на впровадження енергозберігаючих та природоохоронних технологій на Івано-Франківському цементному заводі. У червні 2013 р. данські фермері відвідали Тернопільську область, де збиралися вирощувати органічну продукцію, адже оренда землі у Данії 25 тис. євро на рік – натомість в Україні вона у десятки разів дешевша.
Російська агресія проти України у лютому 2014 р. змусила Данію переглянути відносини з РФ. Тим паче, що Данія має власні територіальні суперечності з Росією в Арктиці. Цей фактор визначив усвідомлення в Копенгагені важливості стримування російських воєнних дій. Попри зміну влади в Києві, Україна продовжила послідовно виконувати зобов’язання перед Данією. 13-20 березня 2014 р. українська військово-транспортна авіація в рамках операції «Північний сокіл – 2014» доправила на Гренландію вантажі данської армії. 18 грудня 2014 р. Данія ратифікувала Угоду про асоціацію України з Євросоюзом.
Від першого року російсько-української війни на Донбасі Данія бере участь у допомозі країн НАТО Києву. Надалі, після 2015 р. Данія приєдналася до фінансованих урядом Великої Британії програм підготовки українських військових за британськими стандартами (операції «Orbital» та «Interflex»). Представники ЗС та ВМС Данії готували українських солдатів.
21 червня 2015 р. на парламентських виборах у Данії перемогла ліберально-консервативна партія «Венстре» на чолі з Ларсом Люкке Расмуссеном. У вересні 2015 р. міністр закордонних справ Королівства Данія Крістіан Єнсен відвідав Краматорськ. Данія заявила про намір підтримувати вимушених переселенців і незалежні ЗМІ. У березні 2016 р. за сприяння «Данської асоціації муніципалітетів» відбувся семінар «Підтримка політики регіонального розвитку в Україні».
19 квітня 2016 р. Київ відвідав прем’єр-міністр Данії Л. Расмуссен. Данія висловила готовність підтримати продовження санкцій проти РФ. Наголошувалось на важливості врахування данського досвіду розвитку аграрного сектору. Данія обробляє 2,6 млн гектарів землі та продає сільськогосподарської продукції на 24 млрд євро. Україна обробляє 26 млн гектарів, але продає сільськогосподарської продукції лише на 14,6 млрд євро. У Данії з нагоди 25-річчя незалежності України 24-26 серпня 2016 р. відбулися Дні української культури.
30-31 січня 2017 р. Україну відвідав міністр закордонних справ Королівства Данія Андерс Самуельсон. Данія декларувала готовність надати Україні допомогу у боротьбі з корупцією. Луганщину відвідали представники Данської ради у справах біженців та Данської ради з розмінування. 5 квітня 2017 р. Данію відвідав президент України Петро Порошенко. Відбулися переговори з прем’єр-міністром Л. Расмуссеном та спікером Фолькетинґу Піа К’єрсгор. Зазначалося, що Данія робить внесок у 3 з 8-и цільових проектів допомоги НАТО Україні. Данія 1% сміття захоронює, а 99% переробляє. Україна навпаки. У червні 2018 р. українські військові льотчики взяли участь у заходах «Danish Air show – 2018». Данія у форматі НАТО уклала з Україною угоду про використання важкої транспортної авіації. На Прикарпатті почала працювати данська компанія «Ґудвеллі Україна» (Goodvalley Ukraine), яка займається розвитком свинарства. Наприкінці січня 2019 р. міністр закордонних справ Данії А. Самуельсон заявив про ініціювання додаткових санкцій проти Росії, якщо вона не повернене захоплених 25 листопада 2018 р. у Керченській протоці українських військових моряків.
5 червня 2019 р. за результатами парламентських виборів данські ліві перемогли консерваторів. Прем’єр-міністром стала Метте Фредеріксен. У серпні 2019 р. Данія відкинула пропозицію президента США Д. Трампа викупити Гренландію. США хотіли оголосити Північний морський шлях біля кордонів Росії «міжнародними водами». У жовтні 2019 р. Данія дала згоду на прокладання газопроводу «Північний потік – 2» у своїх територіальних водах. США та Україна висловили невдоволення цим фактом. 7 лютого 2020 р. Україну відвідав міністр закордонних справ Данії Єппе Кофод. Задекларовано намір за рік довести товарообіг між країнами до мільярда доларів.
8 квітня 2021 р. на парламентських виборах у Гренландії перемогла партія «Народне співтовариство», яка виступає проти розробки уранових рудників. 14 травня 2021 р. Копенгаген відвідав державний секретар США Е. Блінкен, означивши спільну стурбованість двох країн посиленням російської військової присутності в Арктиці. 23 серпня 2021 р. Данію на «Кримській платформі» у Києві представляв міністр закордонних справ Є. Кофод.
Після масштабування російської війни проти України 24.02.2022, Данія 27 лютого 2022 р. приєдналась до санкцій ЄС проти Росії. Данія передала Україні протитанкові озброєння та засоби протиповітряної оборони. 29 березня 2022 р. президент України Володимир Зеленський у відеозверненні до данського парламенту закликав підтримати Україну у війні з Росією. 5 квітня 2022 р. Данія вислала 15 російських дипломатів, звинувачених у підривній роботі.
21 квітня 2022 р. Київ відвідала прем’єр-міністр Данії М. Фредеріксен. За результатами переговорів із українським керівництвом сторони домовились про збільшення данської допомоги Україні для боротьби з російською агресією. Данія передала Україні сучасні види артилерії. М. Фредеріксен заявила, що Данія виступає за надання Україні статусу кандидата на вступ до ЄС.
1 листопада 2022 р. відбулися позачергові парламентські вибори у Данії. Приводом стало знищення в 2020 р. норок як нібито переносників коронавірусу. Перемогли консерватори. 30 січня 2023 р. президент України В. Зеленський і прем’єр-міністр Данії М. Фредеріксен відвідали Миколаїв. Данія долучилася до гуманітарної місії у цьому прифронтовому місті.
3 травня 2023 р. у Гельсінкі президент Зеленський провів переговори з прем’єр-міністром Фредеріксен. Данія виявила готовність навчати українських льотчиків на винищувачах F-16. Окрім того, Данія виділила 2,6 млрд євро допомоги Україні. 19 червня 2023 р. відбулася ще одна телефонна розмова В. Зеленського із М. Фредеріксен. Обговорено підсумки візиту африканських миротворців до Києва. Наголошено на важливості українського плану миру.
23 червня 2023 р. у Копенгагені відбулися консультації дипломатів України, африканських країн, Бразилії, Індії, Китаю щодо українського мирного плану. Данія прискорила перехід на винищувачі F-35, аби передати Україні винищувачі F-16. 21 серпня 2023 р. у Копенгагені президент Зеленський виступив перед парламентом Данії із вдячністю за передачу 19-и винищувачів F-16. 24 жовтня 2023 р. президент України провів переговори з міністром оборони Данії Трольсом Лундом Поульсеном. Данія продовжила термін перебування українських біженців до березня 2025 р.
14 січня 2024 р. престол залишила королева Данії Маргрете ІІ, її наступником став Фредерік Х. Знаковою подією стало підписання 23 лютого 2024 р. у Львові президентом України В. Зеленським і прем’єр-міністром Данії М. Фредеріксен угоди про співробітництво між державами в сфері безпеки на 10 років. Українські пілоти вже навчаються на F-16 у Данії, а самі літаки можуть з’явитися на фронті влітку 2024 року. Знаково також, що передавши Україні всю свою артилерію у калібрі 155 мм, данці повністю залишились без закуплених лише у 2017 р. сучасних французьких артсистем Caesar.
13 червня 2024 р., в рамках роботи Контактної групи з питань оборони України у форматі «Рамштайн», міністр оборони нашої держави Рустем Умєров зустрівся зі своїм данським колегою Т. Поульсеном. Результатом зустрічі стало підписання меморандуму щодо закупівлі озброєння та техніки в українських виробників. «Це великий крок, оскільки Данія стала першою іноземною країною НАТО, яка інвестуватиме свої кошти у виробництво озброєння на території України. Це підтвердження того, що українська оборонна промисловість готова до співпраці на міжнародному рівні і здатна відповідати найвищим стандартам», – зазначив Умєров.
Отже, за понад три десятиліття незалежності України українсько-данські відносини еволюціонували від обережного «зондування ґрунту», через економіко-логістичну співпрацю і до повноцінного партнерства. Слід додати, що завдяки передовсім контролю над Балтійськими протоками Данія є стратегічно незамінним з погляду безпеки членом НАТО та ЄС, а також неформального «Альянсу Корони» – групи очолюваних британською династією англосаксонських країн (Сполучене Королівство, Канада, Австралія, Нова Зеландія) і орієнтованих на Лондон європейських монархій (Бельгія, Нідерланди, Данія, Норвегія, Швеція). Тож у всіх цих життєво важливих для Києва міждержавних об’єднаннях голос Копенгагена є вельми вагомим.